摘要： PLC技術(shù)發(fā)展迅速,高級編程語言在PLC中的應用也日益普遍,CODESYS平臺作為其中一款PLC編程軟件,逐漸成為未來發(fā)展趨勢,支持面向?qū)ο蟮木幊烫攸c,具備PLC程序標準化的軟件基礎(chǔ)。PLC程序標準化是自動化控制系統(tǒng)科學管理的發(fā)展方向,不僅可以提升程序的兼容性,容錯性,優(yōu)化資源,提高效率,而且可以推動技術(shù)創(chuàng)新和科技進步。基于CODESYS平臺,闡述了PLC程序標準化的思路、框架和流程,并結(jié)合光伏自動化設(shè)備的案例進行解析。

摘要： 針對曲面屏手機點膠的需求,使用CODESYS作為軟件開發(fā)平臺,采用工控機作為硬件平臺設(shè)計了五軸點膠機控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)使用基于EtherCAT總線的一主多從控制模式,基于SM3_CNC庫開發(fā)了G代碼讀取以及解析功能,使用DH參數(shù)法建立運動學模型并設(shè)計了正逆運動學功能塊,基于分段3次Hermite插值和3次樣條插值算法設(shè)計了PVT插補功能塊,以Visualization模塊為基礎(chǔ)設(shè)計了可視化界面。以曲面屏手機模型為實驗對象,以刀軸矢量始終重合于曲面法向量和點膠速度保持勻速為工藝要求,采用研制的控制系統(tǒng)進行曲面點膠實驗,實驗結(jié)果表明所設(shè)計的五軸點膠機控制系統(tǒng)具有工程應用價值。

摘要： 水稻收割機發(fā)動機側(cè)罩堵塞極易導致發(fā)動機高溫,從而影響收割機工作效率。針對該問題,設(shè)計一種自動清掃發(fā)動機側(cè)罩的裝置,該裝置由電機帶動側(cè)罩圓盤轉(zhuǎn)動,由集成Codesys程序的控制器控制,每隔10 s圓盤自動轉(zhuǎn)2.5 s,由靜止的刮臂將旋轉(zhuǎn)的圓盤上的雜物刮下,從而實現(xiàn)自動清潔。通過田間測試,該設(shè)計極好地解決了發(fā)動機側(cè)罩堵塞引起的發(fā)動機高溫問題。

摘要： 針對生產(chǎn)現(xiàn)場的轉(zhuǎn)運需求設(shè)計了一種磁導航差速式自動導引運輸車(Automated Guided Vehicle,AGV),其核心組成部分是車載控制系統(tǒng)。同時,從系統(tǒng)組成、硬件設(shè)計和軟件設(shè)計等方面詳細論述了車載控制系統(tǒng),重點介紹了控制器域網(wǎng)(Controller Area Network,CAN)總線、循跡流程和控制邏輯。經(jīng)實際運行證明,該系統(tǒng)具有較強的實用價值。

摘要： 設(shè)計一種通過兩只手爪的轉(zhuǎn)換實現(xiàn)翻面作業(yè)的搬運機械臂。運用機器人原理,通過D-H的齊次變換矩陣法建立雙手機械臂的運動學模型。采用多核工控機,利用CODESYS RTE將工控機的一個核配置成軟控制器,通過Ethercat協(xié)議連接實軸驅(qū)動器,實現(xiàn)對雙手機械臂的運動仿真,并采用梯形速度規(guī)劃生成平滑連續(xù)的位姿軌跡。利用7次多項式插值實現(xiàn)加速度平滑變化的軌跡,減少機械結(jié)構(gòu)的沖擊。仿真分析表明:雙手機械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計合理可靠,所求解出的運動學理論方程準確。

摘要： 對IPC共享內(nèi)存機制進行了研究,基于CODESYS平臺,設(shè)計了一種同時具備機器人運動控制功能與PLC控制功能的控制器。首先搭建Linux實時系統(tǒng);然后移植CODESYS Runtime將PC設(shè)備轉(zhuǎn)變?yōu)榛贗EC61131-3標準的可編程控制器;最后在底層編寫共享內(nèi)存功能代碼并封裝成功能塊,實現(xiàn)機器人算法程序通過CODESYS平臺與伺服驅(qū)動器通信。最終將PLC與機器人控制器合二為一,有效地節(jié)約了成本,并且可根據(jù)生產(chǎn)需求定制化開發(fā)功能。

摘要： 隨著航空制造業(yè)生產(chǎn)需求的升級,針對生產(chǎn)車間存在多設(shè)備、多種現(xiàn)場總線協(xié)議共存情況,航空制造業(yè)迫切需要將這些孤島設(shè)備的信息和數(shù)據(jù)進行采集、存儲、分析、管理,以邊緣設(shè)備為核心的邊緣網(wǎng)關(guān)應運而生.邊緣網(wǎng)關(guān)具有物聯(lián)網(wǎng)通信和邊緣計算兩大主要功能,本文實現(xiàn)了其中PROFINET現(xiàn)場總線通信功能,簡述了以i.MX8M Mini為處理器的邊緣設(shè)備的搭建,介紹了CODESYS平臺在Linux系統(tǒng)中的應用程序設(shè)計,以及PROFINET總線協(xié)議的配置.以邊緣設(shè)備為主站,選取西門子V90伺服驅(qū)動器為從站,驗證PROFINET總線通信功能.

摘要： EtherCAT(以太網(wǎng)控制自動化技術(shù))相對于傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線在實時性和靈活性上有了極大的提高,以太網(wǎng)的全雙工特性在EtherCAT中得到充分的利用.本文以EtherCAT總線技術(shù)為基礎(chǔ),設(shè)計了一套基于CoDeSys的自動分揀入庫的控制系統(tǒng),包括了系統(tǒng)的總體方案、硬件實現(xiàn)和軟件設(shè)計,通過實驗平臺驗證.

摘要： 提出了基于ARM軟核PLC的車輛組態(tài)系統(tǒng)可視化界面通用平臺設(shè)計方案.針對傳統(tǒng)的PLC使用CODESYS可視化界面編程的底層硬件方案具有現(xiàn)場可配置能力弱、不同項目之間可移植性較差的特點,在分析基于嵌入式軟核PLC與CODESYS開發(fā)特性的基礎(chǔ)上設(shè)計了基于MVB通信的車輛組態(tài)系統(tǒng)可視化界面通用平臺結(jié)構(gòu).構(gòu)造了在以IMX.6與S3C2440芯片為核心的雙系統(tǒng)上進行移植與調(diào)試.以軌道車輛系統(tǒng)為例進行模擬運行,分析其相關(guān)功能以及實現(xiàn)該功能所需要的控制參數(shù)和實現(xiàn)策略,采用模塊化編程,并以結(jié)構(gòu)化文本與功能塊圖語言的編程形式完成可視化界面的設(shè)計.試驗結(jié)果證明了該平臺設(shè)計方案具有不同項目間可移植性高、運行穩(wěn)定的優(yōu)點.

摘要： PLC技術(shù)發(fā)展迅速,高級編程語言在PLC中的應用也日益普遍,概述了德國3S公司CoDeSys編程軟件特點和發(fā)展趨勢,強調(diào)了其完全支持面向?qū)ο蟮木幊痰奶攸c.通過簡述高級語言的面向?qū)ο缶幊趟枷爰捌浞庋b、繼承、多態(tài)三大特征,闡述了 CoDeSys環(huán)境下構(gòu)建類和實例對象、屬性、方法、接口的創(chuàng)建過程、實例對象的初始化構(gòu)造函數(shù)的實現(xiàn)過程以及指針、引用數(shù)據(jù)類型變量的建立和使用,并利用ST語言,結(jié)合一個多態(tài)的案例詳述了 CoDeSys環(huán)境下完全實現(xiàn)面向?qū)ο缶幊痰乃悸贩椒ê瓦^程.

摘要： 一種基于CoDeSys控制器的脈沖軸控制方法，包括：創(chuàng)建脈沖軸主站設(shè)備描述文件和脈沖軸從站設(shè)備描述文件并導入設(shè)備倉庫；創(chuàng)建IoDrvStepPulseAxis庫和用于設(shè)置脈沖數(shù)和讀取編碼器值所需的CmpStepPulseEncoder庫并導入庫倉庫；IoDrvStepPulseAxis庫包括脈沖軸主站設(shè)備功能塊和脈沖軸從站設(shè)備功能塊，脈沖軸從站設(shè)備功能塊由CoDeSys軟件的功能塊AXIS_REF_SM3繼承得到；在CoDeSys工程中添加脈沖軸主站設(shè)備和脈沖軸從站設(shè)備，并配置脈沖軸的工作參數(shù)；使用添加的脈沖軸主站設(shè)備和脈沖軸從站設(shè)備對脈沖型伺服驅(qū)動器進行控制。本發(fā)明可實現(xiàn)脈沖軸的閉環(huán)控制，且脈沖軸與其它總線軸完全平等。

摘要： 本發(fā)明涉及PLC控制技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種基于CodeSys的外部擴展模塊組件設(shè)計方法，在CodeSys編程軟件中將外部擴展模塊掛載到主機模塊下；通過CodeSys編程軟件中的程序編輯模塊編輯指令，所述指令經(jīng)CodeSys Runtime轉(zhuǎn)換后傳送給CPU模塊；CPU模塊根據(jù)所述指令驅(qū)動FPGA模塊，所述FPGA模塊通過SPI通信協(xié)議以級聯(lián)結(jié)構(gòu)的方式對外部擴展模塊進行控制。本發(fā)明在CodeSys架構(gòu)下實現(xiàn)軟PLC對外部擴展模塊的控制，不僅可完善產(chǎn)品功能，而且可簡化操作流程，提高生產(chǎn)效率。

摘要： 本發(fā)明公開了一種基于CODESYS軟件的開發(fā)平臺架構(gòu)，包括：PC機平臺及目標機平臺；PC機平臺用于根據(jù)變量形式制定EXCEL協(xié)議表，再根據(jù)EXCEL協(xié)議表生成設(shè)備描述文件、變量映射文件、IOController驅(qū)動程序和Drivers驅(qū)動程序，CODESYS軟件根據(jù)設(shè)備描述文件及變量映射文件生成協(xié)議IO變量，以供邏輯開發(fā)人員進行IEC邏輯開發(fā)；目標機平臺用于根據(jù)IOController驅(qū)動程序建立IEC邏輯任務(wù)與Drivers驅(qū)動程序之間的映射通道以完成變量映射，從而實現(xiàn)Drivers驅(qū)動程序收發(fā)的數(shù)據(jù)與IEC邏輯任務(wù)進行交互。本發(fā)明給邏輯開發(fā)人員及底層驅(qū)動開發(fā)人員帶來了極大的工作便利。

摘要： 本發(fā)明公開了基于CODESYS平臺自由編程軟件功能塊，包括操作人員通過人機交互界面操作控制的功能體系，所述功能體系包括基于CODESYS平臺的設(shè)備調(diào)試模塊、程序管理模塊、聯(lián)機通訊模塊和設(shè)備狀態(tài)監(jiān)視模塊，所述設(shè)備調(diào)試模塊包括對設(shè)備參數(shù)的重新設(shè)定并手動進行調(diào)試，所述程序管理模塊包括對調(diào)試設(shè)備的程序改寫，所述設(shè)備狀態(tài)監(jiān)視模塊包括設(shè)備的輸入輸出監(jiān)視以及報警監(jiān)視。在CODESYS平臺上集成了常用的功能以及對應調(diào)用的接口，操作人員僅需在人機界面內(nèi)選擇對應的功能，就可以改變程控制下設(shè)備的邏輯控制，不需要通過電腦改變控制器內(nèi)部程序就能實現(xiàn)，降低了生產(chǎn)線中更換產(chǎn)品的操作時間。

摘要： 一種基于CoDeSys控制器的EtherCAT總線型伺服與脈沖型伺服的同步方法，包括：將第一時鐘域中的周期任務(wù)的當前周期開始時的第二時鐘域時間與上一周期開始時的第二時鐘域時間做差，得到差值SystemTimeDiff；所述第二時鐘域為周期中斷所在的時鐘域；根據(jù)第二時鐘域中的周期中斷的周期值與差值SystemTimeDiff之間的偏差對第一時鐘域中的周期任務(wù)的周期進行動態(tài)調(diào)節(jié)，以使第一時鐘域中的周期任務(wù)的周期值與第二時鐘域中的周期中斷的周期值一致。本發(fā)明在EtherCAT總線型伺服和脈沖型伺服使用同一個CoDeSys周期任務(wù)時，可使周期任務(wù)的時鐘與周期中斷的時鐘同步。

摘要： 本發(fā)明公開了一種基于Codesys軟件開發(fā)位置誤差補償?shù)倪\動控制系統(tǒng)與方法，所述系統(tǒng)包括電源模塊、插補運算模塊、逆運動學變換模塊、PID控制模塊、位置控制模塊、速度控制模塊、EtherCAT通訊接口、伺服驅(qū)動器。電源模塊PID控制模塊將輸入信號集中采集、通過本發(fā)明提出的控制方法調(diào)節(jié)比例、積分、微分的參數(shù)來計算運動控制量，能實現(xiàn)運動過程的刀具點位置調(diào)整。能有效修正數(shù)控加工過程中，刀具進給延長線不過工件軸心帶來的誤差積累。

摘要： 一種基于CoDeSys控制器的脈沖軸控制方法，包括：創(chuàng)建脈沖軸主站設(shè)備描述文件和脈沖軸從站設(shè)備描述文件并導入設(shè)備倉庫；創(chuàng)建IoDrvStepPulseAxis庫和用于設(shè)置脈沖數(shù)和讀取編碼器值所需的CmpStepPulseEncoder庫并導入庫倉庫；IoDrvStepPulseAxis庫包括脈沖軸主站設(shè)備功能塊和脈沖軸從站設(shè)備功能塊，脈沖軸從站設(shè)備功能塊由CoDeSys軟件的功能塊AXIS_REF_SM3繼承得到；在CoDeSys工程中添加脈沖軸主站設(shè)備和脈沖軸從站設(shè)備，并配置脈沖軸的工作參數(shù)；使用添加的脈沖軸主站設(shè)備和脈沖軸從站設(shè)備對脈沖型伺服驅(qū)動器進行控制。本發(fā)明可實現(xiàn)脈沖軸的閉環(huán)控制，且脈沖軸與其它總線軸完全平等。

摘要： 本實用新型涉及可編程邏輯控制器技術(shù)領(lǐng)域，且公開了一種基于Codesys的PLC可編程邏輯控制器，包括外殼，所述外殼的頂部設(shè)置有密封蓋，所述外殼的前后兩側(cè)均開設(shè)有通風槽，且通風槽與外殼的內(nèi)腔連通，所述密封蓋頂部的前后兩側(cè)均開設(shè)有凹槽，所述凹槽的內(nèi)部貫穿設(shè)置有定位柱。本實用新型具有便于安裝和拆卸，且能夠增加PLC可編程邏輯控制器散熱效果的優(yōu)點，降低了使用者的操作難度，同時可以避免電路板高溫燒毀，保證PLC可編程邏輯控制器穩(wěn)定工作，解決了目前PLC可編程邏輯控制器不便于安裝和拆卸，且PLC可編程邏輯控制器采用全封閉結(jié)構(gòu)，使得電子元件的散熱效果不佳，從而容易造成電路板燒毀的問題，延長了PLC可編程邏輯控制器的使用壽命。

摘要： 一種基于Codesys軟件開發(fā)系統(tǒng)的數(shù)控系統(tǒng)整機硬件測試平臺，包括電源模塊、I/O模塊組件和測試程序組件；所述電源模塊用于將常規(guī)工業(yè)電進行轉(zhuǎn)換，并輸出到數(shù)控系統(tǒng)和I/O模塊，向數(shù)控系統(tǒng)和I/O模塊提供所需的工作電壓；所述I/O模塊組件用于與數(shù)控系統(tǒng)Ether/CAT接口和NCUC接口連接，實現(xiàn)測試Ether/CAT接口和NCUC接口的硬件要求；所述測試程序組件為基于codesys軟件開發(fā)系統(tǒng)的程序組件，用于通過codesys軟件開發(fā)系統(tǒng)添加數(shù)控系統(tǒng)的相關(guān)設(shè)備，并通過總線配置功能添加設(shè)備描述文件，將設(shè)備添加在相應總線協(xié)議配置器下，并設(shè)置對應變量關(guān)系完成設(shè)備I/O映射，通過測試程序組件中的主程序?qū)Ω髯映绦蜻M行調(diào)用，完成相關(guān)測試功能。

摘要： 本發(fā)明公開了一種Codesys在瓦楞接紙機的應用，包括電控柜、基于Codesys的控制器、基于enterCAT總線的I/O、浮動輥驅(qū)動器、大車驅(qū)動器、加速輥驅(qū)動器、網(wǎng)絡(luò)交換機、觸摸屏，所述基于codesys的控制器位于電控柜中，所述基于enterCAT總線的I/O位于Codesys的控制器的右側(cè)，所述enterCAT總線的I/O的右側(cè)設(shè)置有數(shù)字量輸入模塊、第二數(shù)字量輸入模塊和第三數(shù)字量輸入模塊，所述數(shù)字量輸入模塊、第二數(shù)字量輸入模塊和第三數(shù)字量輸入模塊呈順序排列，本發(fā)明公開的Codesys在瓦楞接紙機的應用具有實現(xiàn)高效的運動控制，提高設(shè)備的生產(chǎn)效率的效果。